Оставьте заявку!

У нас на сайте Вы можете оставить заявку на нанесение дорожной разметки всех видов, закупку разметочных материалов и маркировочных машин. Для этого воспользуйтесь формой обратной связи в правом нижнем углу сайта.

Популярные статьи:

Вторник, 19 Январь 2016 11:21

Структура системи орієнтації і навігації дорожніх розмічувальних машин

Нанесення горизонтальної дорожньої розмітки є дуже трудомістким процесом, у якому, з урахуванням основних операцій, що потрібно виконати (проектування, нанесення попередньої розмітки, нанесення постійної розмітки) може бути задіяно до 14 чоловік обслуговуючого персоналу [1]. 

Скоротити витрату ресурсів на виконання даного технологічного процесу можливо, якщо автоматизувати процес руху дорожніх РМ. При цьому функції водія покладаються на єдиний навігаційно-управляючий комплекс, який здійснює управління рухом дорожніх РМ. Такий комплекс має складатися із системи орієнтації і навігації, яка буде забезпечувати визначення з необхідною точністю навігаційних параметрів РМ, а також системи управління, яка на основі визначених навігаційних параметрів та їх звіряння з цифровими картами маршрутів руху РМ формуватиме необхідні управляючі впливи на сервопривод повороту керма.

Система орієнтації і навігації дорожніх РМ має відповідати вимогам точності, безперервності, цілісності, надійності та ін. [2] Аналіз існуючих навігаційних систем (інерціальних (ІНС), одометричних, супутникових радіонавігаційних (СРНС), лазерних) показав, що жодна з них окремо не може забезпечити бажаних характеристик. За таких умов на практиці застосовують комплексовані навігаційні системи, які дозволяють поєднати позитивні властивості кожної з підсистем і одночасно послабити або виключити їх недоліки [3]. Загальну структуру системи орієнтації і навігації дорожніх РМ наведено на рис. 1. У якості основної навігаційної системи обрано ІНС, яка забезпечує автономність видачі навігаційних параметрів. Однак, ріст похибок навігаційних вимірювань із плином часу зумовлює необхідність уведення до комплексованої системи СРНС, дані від якої забезпечують корекцію навігаційних вимірювань ІНС. Із метою підвищення автономності й точності визначення навігаційних параметрів до системи введено додатковий блок корекції по швидкості. Даний підхід запропонований у [4] і базується на використанні моделі РМ, а також обмежень, які накладаються на рух РМ, у якості “віртуального давача”. Це дозволяє обійтися без додаткових фінансових затрат на введення до комплексованої системи давача навігаційної інформації, який базується на відмінних від ІНС та СРНС принципах роботи.     

Рис. 1. Загальна структура системи орієнтації і навігації дорожніх розмічувальних машин

 

В обчислювачі О реалізується алгоритм комплексованої обробки навігаційних вимірювань. Подальші дослідження будуть спрямовані на аналіз робіт А.М. Колмогорова, Н. Вінера, Л. Заде, Р. Калмана, В.С. Пугачова, Р.Л. Стратоновича та інших вчених, у роботах яких були розроблені методи комплексованої обробки інформації [5], з метою вибору та реалізації оптимального алгоритму.

 

Література

1. Методические рекомендации по устройству горизонтальной дорожной разметки безвоздушным способом. – М. : Государственная служба дорожного хозяйства (Росавтодор), 2001. – 59 с.

2. Баранов Г.Л. Навігаційне забезпечення динамічної точності високошвидкісної реалізації агротехнологічних операцій механізованого виробництва сільськогосподарської продукції рослинництва у зонах ризикованого землеробства / Г.Л. Баранов, Р.В. Мельник // Системи управління, навігації та зв’язку. – 2009. – Вип. 3. – С. 8-12.

3. Поезжаева Е.В. Роботизация нанесения дорожной горизонтальной разметки / Е.В. Поезжаева, В.С. Юшков // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. – 2011. – №1, Т. 13 – С. 586-589.

4. Sakkarieh S. Low cost, high integrity, aided inertial navigation systems for autonomous land vehicles: a thesis submitted in fulfillment of the requirements for the degree of Doctor of  Philosophy / Salah Sakkarieh. – Sydney, 2000. – 212 p.

5. Соловьев Ю.А. Комплексная обработка информации в навигационных системах (обзор методов) / Ю.А. Соловьев // Радиотехника. – 2010. – № 10. – С. 4-8.

Автор: Данник О.І.

 

Рекомендуем прочитать: