Оставьте заявку!

У нас на сайте Вы можете оставить заявку на нанесение дорожной разметки всех видов, закупку разметочных материалов и маркировочных машин. Для этого воспользуйтесь формой обратной связи в правом нижнем углу сайта.

Популярные статьи:

Понедельник, 04 Май 2015 10:33

Требования к системе управления траекторией движения дорожных разметочных машин

Разметоные машины относится к машинам, работающим в технологическом режиме. Диапазон скоростей технологических машин составляет 0,1-4 м/с. Допустимые отклонения траектории движения таких машин является, как правило, не более 5-25 см.

Если говорить конкретно о разметочных машинах, то стандарт Украины не дает четкого ответа о допустимых нормах отклонения нанесенной линии разметки от проектного положения. Советская технологическая карта “Разметка дорожных покрытий”, введенная в действие в 1978 году, среди остальных контролируемых параметров подает возможное отклонение линий разметки в плане ± 3 см. А в аналогичном российском ГОСТе отмечается, что отклонение осевых и краевых линий от плана не должно превышать ± 5 см. Такую же величину подают и Государственные строительные нормы Украины. Обеспечить такую точность движения разметочной машины при ручном управлении ее траекторией тем труднее, чем выше скорость ее движения. Именно это и обуславливает незначительные рабочие скорости.

Основной целью разметочной машины является решение двух задач: траекторной – перемещение в рабочем пространстве по заданной траектории, и задачи нанесения краски на дорожное покрытие. Главное задачей управления траекторным движением является нахождение управляющих воздействий, которые обеспечивают:

- стабилизацию движения разметочной машины относительно кривой, что требует асимптотической ликвидации отклонения;
- стабилизацию требуемой угловой ориентации (а значит и рабочего органа) по отношению к кривой или ликвидация относительной угловой ошибки; поддержание требуемого режима продольного движения машины.

При решении задач движения вдоль заданной траектории можно выделить два основных подхода в управлении машиной: программный и траекторных. Первый подход базируется на классических принципах построения следящих систем, а второй подход требует использования методов частичной стабилизации.

Метод программного управления разметочной машиной требует построения специального задающего устройства, котоое осуществляет генерацию параметризованных во времени траектории и использования следящей системы, которая обеспечивает отработку данной программы. Наличие задающего устройства и необходимость перестройки программы эталонного движения при изменении характера движения и определяют основные недостатки этого метода.

Метод траекторного (контурного) управления ориентирован на использование текущих значений отклонений (которые вычисляются или измеряются) от ранее заданной траектории (трассы) и исключает необходимость использования генераторов эталонной программы.

В траекторных задачах наиболее важные и очевидные соотношения задаются аналитическим описанием заданной траектории движения. При этом основная задача системы управления сводится к ликвидации отклонений от трассы и обеспечения желаемого режима продольного перемещения.

Александр Данник

Рекомендуем прочитать: